Нижний Новгород, Россия

Клуб образовательной робототехники RobotON

Мастер-класс: «Танк» следует за препятствием

Всем привет! Сегодня мы покажем как запрограммировать робота «Танк» на распознавание предмета по датчику!

Изначально «Танк» разворачивается на месте (крутится вокруг своей оси) в поисках препятствия. После того, как робот обнаружил предмет, он начинает движение в его сторону!

Наша программа устроена таким образом, что ультразвуковой датчик «Танка» - сонар, замечает препятствие на расстоянии до 10 сантиметров. Специальную плату, которая является «сердцем» робота - ESP8266, следует правильно запрограммировать. Давайте скорее приступим к написанию программы! Поехали!

Для работы потребуется:
– робот «Танк»;
– препятствие (высота предмета должна соответствовать расположению сонара, мы прикрепили небольшой цветочек к бамперу другого «Танка»)

Пример кода:

Чтобы не усложнять программу, мы использовали самый простой алгоритм: если показания с датчика больше 10 (т.е. расстояние до объекта больше 10 см) - робот едет прямо, следует за препятствием. Если показания меньше или равны 10, робот начинает крутиться на месте в поисках "цели" для следования.

Примечание: в нашей модели подключения моторов, скорость «-1» - это движение моторов вперед, скорость «-100» - движение моторов назад.

Посмотрите, что у нас получилось:
 

Комментарии:

Похожие статьи: