Сама инструкция по сборке роборуки выглядит весьма просто. Собирать ее стоит в 3 этапа. Сначала нужно собрать базу - основание, на котором робот вращается вокруг своей оси по азимуту. Затем нужно собрать клешню, а после и сам многорычажный механизм крана. При его сборки необходимо убедиться, что каждый узел очень легко вращается. Иначе сервомоторам не хватит мощности двигать всю конструкцию.

За счет чего может возникнуть плохая подвижность? Ну, во-первых, это может быть вызвано дефектами 3D печати. Когда Вы печатаете 3D модель с определенным размером отверстий под винты, нужно учитывать расплывание пластика по краям. То есть, например, если у Вас есть круглое отверстие, то чаще всего при печати его диаметр уменьшиться на 0.5 мм или даже на 1 мм. Из-за этого винт будет с трудом пролезать в это отверстие и нарезать там резьбу. Поэтому здесь есть 3 выхода: предварительно расчищать дыру отверткой (или еще чем-то), разрабатывать движение по резьбе, собрав узел, или просто заложить данную погрешность в 3D модели. Такая проблема возникает в зависимости от принтера, поэтому она довольно индивидуальна.

Следующей причиной, по которой конструкция может обладать излишней жесткостью, это через чур сильная затяжка болтов или использование неправильных размеров соединяющих элементов.

Особенности:

Важным нюансом сборки является предварительная настройка серв, перед тем как их закрепить их на кране или клешне. Дело в том, что данные места в силу конструкции и возможностей серво моторов обладают мертвыми зонами. Поэтому перед тем как установить сервы на кран, нужно запрограммировать их на угол в 90 градусов, чтобы была возможность двигать кран как вправо, так и влево. Сервомотор клешни ставим на 0, смыкаем ее лопасти и закрепляем шестеренкой.

После того, как мы убедились в качественной сборки базы, крана и клешни, соединяем их вместе и получаем готового робота.

• 1 болт М6 25 мм и соответствующая гайка с резиновой проставкой
• 1 болт М4 40 мм
• 1 болт М4 30 мм
• 5 болтов М4 20 мм
• 9 гаек М4 с защитой от раскрутки
• 2 болта М3 20 мм и соответствующие гайки с резиновой проставкой
• 1 болт М3 10 мм
• 5 болтов М4 20 мм
• 1 ось М4 60 мм с нарезкой
• 1 ось М4 32 мм с нарезкой
• 25 6 мм в диаметре металлических шариков
• 1 подшипник 606zz
• Макетка с соединительными проводами или шилд
• Arduino Nano
• 4 серво мотора SG 90 или 3 995(946) серво мотора и 1 SG 90

Характеристики:

• Простое программирование ввиду наличия малого количества моторов, причем одного типа
• Наличие мертвых зон для некоторых серво-приводах
• Широкая применимость робота в повседневной жизни
• Интерсная инженерная работа
• Необходимость использования 3D принтера